Первое изображение клавесина, дошедшее до нашего времени — на алтаре кафедрального собора в немецком городе Миндене, датируется XV веком. Название этого клавишного струнного музыкального инструмента можно перевести как сочетание слов: ключ/клавиша и цимбалы. Большая часть инструментов средних веков была изготовлена в Италии, позже в Бельгийском городе Антверпене.
Клавесин отличает певучий и блестящий звук, плавное увеличение и уменьшение которого на нём невозможно.